V Sevnici so največje kulturno - zgodovinske znamenitosti Grad Sevnica, spodnji grad Sevnica in Lutrovska klet iz 16. stoletja, ki je eden izmed najlepših renesančnih spomenikov. Srednjeveška zgodovina naselja je tesno povezana s Sevniškim gradom, ki se nahaja na vrhu Grajskega hriba.
Kraj se v pisnih virih prvič omenja leta 1275 pod nemškim imenom Liehtenwalde. Trške pravice je naselje dobilo leta 1322, pravico do prirejanja letnih živinskih sejmov pa v letu 1783. Železniška proga je bila speljana leta 1862. Zaradi pomanjkanja prostora so jo naredili izven starega mestnega jedra in tam je že v času pred prvo svetovno vojno začel nastajati novejši del Sevnice. Sevnica je postala mesto leta 1959.
Staro mestno jedro, ki se razprostira pod Sevniškim gradom, je sklenjeno pozidano. Osrednji del predstavlja Glavni trg, kjer stoji župnijska neoromanska cerkev sv. Miklavža iz leta 1862. Gotska cerkev sv. Florijana se prvič omenja leta 1443, toda njeni romanski elementi pričajo o tem, da je starejša. Sredi Glavnega trga stoji kamnito znamenje s kipom sv. Martina iz leta 1755, na trg pa gleda spodnji sevniški grad.
Spodnji sevniški grad (dvorec) je enonadstropna zgradba z arkadnim hodnikom in dvema traktoma. Grad je nastal pred letom 1563 kot utrdba, po letu 1595 pa so ga spremenili v rezidenco, danes pa nosi letnico 1613. Označujeta jo baročni portal in konzolni pomol nad njim. Lastniki gradu so se večkrat zamenjali, nekdaj je imelo tu sedež deželno sodišče. V spodnjem gradu je danes sedež občinske uprave.