Gorenja vas je manjše naselje, ki predstavlja središče Poljanske doline. Je gručasti kraj, ki se razprostira na obeh bregovih reke Poljanske Sore. Poljanska dolina se na tem območju razširi v naplavljeno ravnino, v katero se z jugovzhodnega območja priključi dolina potoka Brebovščice, z drugih treh strani pa jo obdaja hribovje.
V Gorenji vasi hiše stojijo večinoma na severnem in zahodnem delu ravnice. Njeno vzhodno območje do reke Sore je obdelovalni svet, ki se imenuje Na polju in Na prodi. Ime kraja izhaja iz njegove lege, ki je višja od Poljan. Ime Poljane je nekdaj veljalo za vso dolino, od vzhodnega predela sedanjih Poljan do zahodnega predela sedanje Gorenje vasi. Pot skozi dolino je bila ena od povezav, ki je potekala med Dunajem in Trstom. Zaradi tega so se v naselju pri kovačih in v gostilnah ustavljali trgovci, ki so prepregali konje. V letu 1901 je zaradi otroške igre z ognjem Gorenja vas pogorela skoraj v celoti. V času med obema svetovnima vojnama je starojugoslovanska vojska naredila zahodno obrambo pred možnim italijanskim napadom.
V času od 1938 do 1941 se je v Gorenji vasi in v sosednjih vaseh, največ na območju Hlavčih njiv in Žirovskega vrha, delalo tako imenovano Rupnikovo linijo. Gradilo jo je okoli tisoč vojakov in civilistov, ki so bili tako domačini kot iz drugih pokrajin stare Jugoslavije. V tem času je bila v razcvetu trgovina, mesarije, pekarne, prenočišča, gostilne, prevozne storitve. Gorenja vas je postala središčni kraj v dolini Poljanske Sore po koncu druge svetovne vojne, ko so se odprli manjši industrijski obrati.