Kostanjevica na Krki je najmanjše, obenem pa naj bi bila tudi najstarejše mesto na Dolenjskem. Staro mestno jedro se je razvilo na umetno narejenem otoku. Poznano je tudi pod vzdevkom »slovenske Benetke«. Mesto je bilo večkrat poplavljeno zaradi svoje lege na ravnici v odkljuku reke Krke. Poplave niso več tako pogoste odkar so bila izpeljane regulacijska dela na Krki. Leta 1249 je omenjeno kot trg, leta 1252 pa že kot mesto. Njegov pomen so pospeševali koroški vojvode Spanheimi, v drugi polovici 14. stoletja pa se je razvoj mesta ustavil. Hiše v starem jedru so nanizane ob dveh vzporednih ulicah. Ena od teh ulic je Ulica talcev (Veliki plac), druga pa Oražnova ulica (Mali plac). Na otoku je najpomembnejši spomenik župna cerkev svetega Jakoba. V osnovi je cerkev romanska, kasneje pa je bila barokizirana. Narejena je bila verjetno v drugi četrtini 13. stoletja in je služila kot del utrdbenih objektov. Gotski stolp ima rokokojsko streho. Znamenite stavbe so tudi cerkev svetega Miklavža, ministerialni dvorec iz konca 15. stoletja, stara mitnica iz 17. stoletja, Bertollijeva hiša iz začetka 20. stoletja, ki je znana po svoji ornamentiki na fasadi in druge.
Znameniti meščani Kostanjevice so: Lenart Pachenecker (umrl 1581), cistercian, avtor prve slovenske katoliške knjige, dr. Ivan Oražen, zdravnik in mecen ljubljanske medicinske fakultete, Jože Gorjup, slikar in kipar; Tone Kralj, slikar, grafik in kipar; ing. Jože Likar in mnogi drugi. Drugi deli naselja so nastali ob cestah proti Novemu mestu, Kloštru, Krškemu in Oštrcu. Osrednji del Kostanjevice je na Kambičevem trgu. V Kostanjevici imajo banko, splošno ambulanto, lekarno, več trgovin, policijsko postajo in osnovno šolo, ki izhaja iz leta 1789. Najpomembnejši kulturni spomenik zunaj otoka je bivši cistercijanski samostan. Domačini mu pravijo tudi Klošter ali Grad. Marijina cerkev in ob njeno južno steno prislonjeni križni hodnik predstavljata najstarejši del samostana. V samostanu je sedež galerije Božidarja Jakca, ki je bila ustanovljena leta 1974. Galerija je poznana tudi po mednarodnem kiparskem simpoziju Forma viva, ki se je začel leta 1961 na pobudo Jakoba Savinška in Janeza Lenassija in je potekal na štirih lokacijah po Sloveniji. Za kostanjeviško je glede na razpoložljivi material značilno oblikovanje skulptur v hrastovem lesu. Konec osemdesetih je Forma viva prenehala delovati, nato je bila spet oživljena leta 1998, sedaj pa načrtujejo njeno delovanje vsaki dve leti.