Župnijska cerkev sv. Petra se nahaja zraven graščine v starem mestnem jedru Radovljice. Prvotna cerkev je bila zgrajena v romanskem slogu v 13. stoletju, najstarejši ostanki tega sloga pa datirajo v 12. stoletje. Cerkev zaključuje vzhodno stran naselja in je še vedno obdana s stolpi in z ostanki zidov s strelnimi linami, ki ji dajejo videz obrambnega tabora. V kraj so faro prenesli konec 13. stoletja. Cerkev sv. Petra je bila v 15. stoletju prezidana in povečana v gotskem slogu. Naredili so triladijsko dvorano z zvezdastorebrastim svodom nad poligonalnimi stebri, rebrovje krasijo sklepniki. Skozi stoletja so cerkev stalno obnavljali in jo bogatili s številnimi plastikami in freskami. Marijino kapelo so dozidali k vzhodnemu delu južne ladje. Lik sv. Krištofa, ki je najstarejša freska, je nastala konec 15. stoletja, vendar je danes komaj vidna. Oltar je delo ljubljanskega kamnoseka Lodovica Bombassija v začetku 18. stoletja, na stranskih oltarjih so vidna ohranjena dela baročnega kiparja Valentina Vrbnika. Ogromno umetniških del v cerkvi sv. Petra je nastalo pod umetniškimi rokami Radovljičanov, zlasti znane družine Vurnik.