Grad Bogenšperk se nahaja ob osrednji cestni povezavi Zasavja in Dolenjske. Je mogočna dvonadstropna zgradba s štirimi trakti, ki povezujejo notranje dvorišče in stolpe. Grad Bogenšperk je kulturni spomenik državnega pomena in prostor mnogih kulturnih dogodkov. Zaznamuje ga tudi najdaljša poročna tradicija v tovrstnih objektih v Sloveniji. Zaradi zanimive okolice in svoje lege v središču Slovenije je grad Bogenšperk priljubljena izletniška točka.
Muzej na gradu Bogenšperk si je možno ogledati samo v spremstvu vodnika. Muzej obsega naslednje zanimivosti: multimedijska soba, Valvasorjeva soba, bakrotiskarna, vraževerje, zbirka noš, geodetska zbirka, lovska zbirka, Valvasor Korespondenca, prizorišče človeške smrti in drugo.
V multimedijski sobi so na ogled kratki filmski prikazi o Valvasorjevem življenju, lastnikih Bogenšperka, arhitekturnem razvoju gradu in drugo. Valvasorjeva soba prikazuje delovni prostor znamenitega polihistorja Janeza Vajkarda Valvasorja. Največja znamenitost v njej je original knjige Slava vojvodine Kranjske iz leta 1689. Bakrotiskarna prikazuje Valvasorjevo grafično delo v dveh prostorih. Valvasor spada med ene izmed prvih prvih tiskarjev na takratnem Kranjskem, ki je v deželo pripeljal bakrotiskarstvo. Zbirka vraževerje prikazuje vraže na Slovenskem, poudarek je na 17. stoletju, ko je bila v razcvetu vera v čarovnice. Zbirka noš je prikaz oblačilne kulture v drugi polovici 17. stoletja na večjem območju Slovenije. Slovenska geodetska zbirka prikazuje razvoj geodezije, kartografije in zemljemerstva v širšem svetovnem okviru in na Slovenskem vse od najstarejših časov do danes. Zelo zanimiva je razstava kopij Valvasorjeve korespondence s tajnikom Kraljeve družbe v Londonu. Valvasor je bil prvi učenjak iz današnjega slovenskega področja, ki je postal član najstarejše elitne znanstvene družbe na svetu. Prizorišče človeške smrti v treh delih je religiozno moralno didaktično delo, ki govori o minljivosti življenja in smrti.