Komenda je razpotegnjeno naselje, ki se nahaja blizu lokalne ceste Kranj – Mengeš. Kraj se prvič omenja med leti 1147 in 1154, ime pa je dobil po komendatorju melteškega reda, ki se je tukaj naselil okoli leta 1296.
Komenda je staro cerkveno središče, saj se prvotna župnijska cerkev svetega Petra omenja že leta 1147. Nova baročna cerkev je bila sezidana po letu 1727, po potresu leta 1895 pa je bila obnovljena in povečana. Dvorišče so dodatno opremili in uredili po načrtih arhitekta Jožeta Plečnika. V Komendi je tradicionalna obrt lončarstvo. Obiskovalcem je na ogled v Lončarjevem muzeju v Podborštu, z njim se pa še ukvarjajo v Lončarstvu Kremžar in Lončarstvu Štebe. Malteški viteški red je v Komendi in okolici pospeševal konjerejo. Danes se konjerejska tradicija ohranja s konjeniškim klubom in hipodromom. Konjske dirke imajo tradicijo še iz časa Valvasorja. V Komendi je domoval in delal duhovnik Peter Pavel Glavar, ki je znan kot čebelar, sadjar in prosvetitelj. Pred cerkvijo je dal leta 1752 postaviti Glavarjevo beneficijsko hišo, v njej je Glavarjeva knjižnica, kjer hranijo okoli 2000 knjig.
Glavarjeva bolnica – Glavarjev špital je bila zgrajena leta 1804 iz sredstev, ki jih je zanjo, za zdravstveno osebje in bolnike v svoji oporoki namenil Peter Pavel Glavar. V hiši je bila po drugi svetovni vojni osnovna šola. Danes je v njej tudi spominska soba kartografa Selana.