Muljava je gručasto osrednje naselje v Občini Ivančna Gorica. Razprostira se na prehodu Dolenjskega podolja v Suho krajino na zahodnem delu doline potoka Višnjice. Severno od kraja stoji nizek osamelec Gorica. Zahodno od kraja teče potok Brziček.
Kapelica Matere božje stoji severno od naselja Muljava. Postavljena je bila leta 1919. Je historicistično oblikovani objekt odprtega tipa, ki ga zaznamuje kip Matere božje z Jezusom (Pieta). Vhod v kapelico zapira kovana ograja. V vzhodnem delu kraja stoji gotska cerkev Marijinega vnebovzetja iz prve polovice 15. stoletja. Enoladijska zgradba je imela lesen strop, ki so ga zamenjali z baročnim obokom. Janez Ljubljanski je avtor izjemnih fresk na stenah in v prezbiteriju. Glavni oltar iz leta 1674 se uvršča med najbogatejše zgodnjebaročne zlate oltarje v Sloveniji. Stranska oltarja sta iz leta 1761. Cerkev je bila včasih pomemben romarski kraj. Leta 1475 je doživela turški napad, ki je prišel v literaturo z Jurčičevo povestjo Jurij Kozjak. Muljava je najbolj poznana po rojstni hiši Josipa Jurčiča (1844-81), ki spada med značilne kmečke zgradbe 19. stoletja. Urejen je spominski muzej z zbirko dokumentov o pisateljevem delu in življenju. Pred Jurčičevo domačijo so kamnita miza, čebelnjak in Jurčičevo doprsje. Za hišo stojita prenesena kašča in Krjavljeva bajta, nekdaj značilno bivališče najbolj siromašnih vaščanov.
Ob lesenih hišah je prizorišče za poletne gledališke igre na prostem. Domačija je prostor mnogih kulturnih prireditev, etnografskih in likovnih predstav. Muljava je tudi izhodišče ali cilj Jurčičeve poti, označene izletniške poti med Višnjo goro in Muljavo.