Šenčur se razprostira sredi Kranjske ravnine na križišču ceste, ki vodi iz Kranja mimo mednarodnega letališča Jožeta Pučnika (Aerodrom Ljubljana), s cesto, ki pelje iz Ljubljane skozi Trboje v smeri proti Preddvoru. Cerkev stoji sredi naselja ob Kranjski cesti, jugozahodno od glavnega križišča sredi vasi.
Župna cerkev, ki je posvečena svetemu Juriju, se v pisnih virih prvič omenja leta 1238. V tem času jo je oglejski patriarh Andeški podaril ustanovljenemu samostanu dominikank v Velesovem. Tukaj naj bi stala cerkev ali kapela že v 8. stoletju, v obdobju oglejskega očaka Pavlina II. ob pokristjanjevanju Slovencev. Naselje je tudi dobilo ime po zavetniku Svetemu Juriju, ki je bil mučenec in velja za patrona raznih viteških redov in vojakov. Prebivalci so se pred Turki branili dvakrat in na južnem delu cerkve se je ohranil del taborskega obzidja iz 15. stoletja. Sedanja enoladijska baročna cerkev je bila sezidana leta 1747 na območju starejše, od katere se je ohranil le zvonik. Freske, ki so na stropnem oboku oltarnega cerkvenega dela, so delo Frana Jelovška iz leta 1750. Prizori na freskah predstavljajo življenje svetega Jurija. Slika sv. Jurija je delo slikarja J. Šubica iz leta 1883, freske v ladji pa M. Bradaške. V glavnem oltarju je bil nekdaj kip sv. Jurija na konju, ki so ga prenesli v vdolbino nad glavna cerkvena vrata.
Ob izgradnji sakralnega objekta so pod njo naredili tudi grobnico, v kateri so posmrtni ostanki zaslužnih domačinov. Del širšega dela umetnostnega kulturnega spomenika župnijske cerkve, vključujoč zgradbi kaplanije in župnišča ter ostanke nekdanjega taborskega obzidja, so pomemben kulturni in zgodovinski spomenik lokalnega pomena.