Pusti grad se nahaja na razgledni vzpetini v Lipniški dolini. Grad je poznan tudi pod imenoma Lipniški grad in grad Waldenberg. Od zadnjih hiš v naselju Zgornja Lipnica je oddaljen le okoli sto metrov. Do ruševin nekdaj mogočnega gradu se lahko povzpnemo peš iz Zgornje Lipnice, Lancovega ali Kamne Gorice, iz Radovljice pa nas do njega pripelje Naravoslovna učna pot Pusti grad. Prvi pisni zapisi o gradu izhajajo iz prve polovice 13. stoletja. Nastanek gradu je tesno povezan s plemiško rodbino Ortenburžanov, ki so bili najmogočnejša rodbina na Koroškem in Kranjskem. Leta 1256 je Lipniško posestvo pripadlo grofu Frideriku Ortenburškemu, ki si je grad Waldenberg izbral za svoje domovanje. V letu 1420 je posest prešla v lastnino Celjskih grofov, leta 1456 pa so ga dedovali Habsburžani. Ti so ga oddajali v najem različnim plemiškim rodbinam, zadnja od njih je bila plemiška družina Thurn. Zaton fevdalne ureditve in razvoj mesta Radovljica je pomenil zaton gradu Pusti grad. Grad je bil tudi zelo poškodovan zaradi potresa v letu 1509 in kasneje še v požaru, najemniki pa ga niso več obnavljali. Pusti grad ima romanske osnove, ki so v obliki pravokotnega palacija z obzidjem in s stolpoma. V poznogotskem času so poslopje obdali še z več stolpi in novim obzidjem. Danes si lahko ogledamo ostanke grajske zgradbe in obzidja z dvema obrambnima stolpoma ter obrambna jarka, ki sta na zahodni in vzhodni strani nekdaj veličastega gradu.